Исследование движения системы с двумя степенями свободы

Провести исследование движения материальной точки и механической системы с двумя степенями свободы: Получить уравнение относительного движения материальной точки, Составить уравнение движения системы с двумя степенями свободы, Найти закон изменения реакций в опорах вращающегося тела со временем, Найти положения равновесия системы и Провести исследование их устойчивости.

Работа уже начата, нужно выполнить всё, как в примере.