Термех задача

Методом плана скоростей и методом МЦС
Кривошип O1A вращается с постоянной угловой скоростью ωO1A=3 рад/с. Определить для заданного положения механизма:
1) скорости точек A, B, C, ... механизма и угловые скорости всех его звеньев с помощью плана скоростей;
2) скорости этих же точек механизма и угловые скорости звеньев с помощью мгновенных центров скоростей;