Структурный и кинематический анализ и синтез механизмов

Выполнить 3 задачи.
Числовые значения брать из таблицы под номером 0
1. Определить число степеней свободы "руки" копирующего манипулятора,отслеживающей положения плеча, предплечья и кисти руки оператора
2. Для механизма замкнутого дифференциального зубчатого редуктора, определить передаточное отношение от входного вала к валу подвижного корпуса-барабана и частоту вращения барабана.
3. Спроектировать схему механизма шарнирного четырехзвенника по заданному коэффициенту изменения средней скорости коромысла. Определить длину кривошипа, длину шатуна и экстремальные углы передачи.