Задача по прикладной механике

Рисунок прикреплен
Ведущее звено 1 плоскости механизма (кривошип ОАА1) вращается вокруг оси О с угловой скоростью ω1 = 1 рад/c. Для заданного на схеме положения механизма определите скорость точек В, D и угловые скорости звеньев 2, 3, 4, 5. Скорость точек B, D и угловую скорость звена 2 найти графически и с помощью мгновенных центров скоростей. Остальные скорости (линейные точек и угловые звеньев) найти с помощью мгновенных центров скоростей. Присутствующий в схеме диск катится относительно неподвижно основания или подвижных реек без проскальзывания. ОА = OA1 = 0,2 м; АВ = АD1 = 0,25 м; r = 0,1 м.