4. К звену АВ шарнирного четырехзвенника под прямым углом приложена сила F. Определить величину силы Q, которую надо приложить перпендикулярно звену СD в точке D, для того чтобы система находилась в равновесии при данных углах ? и ?. Трением и весом звеньев пренебречь. Принять ОА=a, OB=b, O1C=c, O1D=d.