Для описания движения подвижного объекта используются неподвижная в инерциальном пространстве система координат и связанная система координат . Начало системы координат - точка , расположена в центре

Для описания движения подвижного объекта используются неподвижная в инерциальном пространстве система координат и связанная система координат . Начало системы координат - точка , расположена в центре масс объекта. Оси системы координат ориентированы следующим обрезом:

- ось направлена вперед и совпадает с продольной осью объекта;

- ось - перпендикулярна оси , лежит в диаметральной плоскости объекта и направлена вверх;

- ось ориентирована таким образом, что система - правая.

Задача: получить матрицу перехода для из связанной системы координат в неподвижную, если для определения пространственной ориентации объекта используется следующая последовательность поворотов: вокруг оси вокруг оси вокруг оси /