Квадрокоптер

На основе микроконтроллера разработать устройство, выполняющее следующие функции: квадрокоптер.
Считать, что есть квадрокоптер, управляемый с пульта управления. За управление движением отвечает система смоделированная кнопками: SB (вправо), SB^ (вперед), SB* (назад), SB+(вверх), SB- (вниз). За индикацию движения отвечает 4 двигателя установленных по периметру (в работе смоделировать светодиодами VD1,2,3,4 частота мигания которых, соответствует скорости вращения (алгоритм выбрать самостоятельно, но минимально скорости две: светодиод мигает – первая скорость, светодиод горит – вторая скорость). Учесть, что при движении два двигателя находящихся сзади должны работать на большей скорости чем два передних; для поворота должно работать не менее 3 двигателей на максимальную скорость и один на минимальной