Разработка модели управляемого разворота КА

Угловое движение космического аппарата (КА) описывается системой дифференциальных уравнений второго порядка
F’ = Om ,
Om’ = e,
где F, Om – угол и угловая скорость разворота, градус и градус/с; e – управляющее угловое ускорение от двигателей, град/c2.
Вследствие специфики управляющих двигателей управляющее угловое ускорение может принимать любые значения из интервала [–emax, emax ], град/c2.
В начальный момент t0 состояние КА по углу известно точно и равно F0 , а по угловой скорости известно неточно и лежит в интервале [Ommin , Ommax].
Разработать алгоритмы построения множества достижимости – множества состояний КА по углу и угловой скорости через такт времени H, причем полагается, что на данном такте управление постоянно по величине.