Решение задачи оптимизации траектории движения робота с учетом ограничений по запасу хода и полезной

Предмет:Матем. моделирование.
Тема дипломной работы: Решение задачи оптимизации траектории движения робота с учетом ограничений по запасу хода и полезной нагрузке.
В ней нужно сделать расчет оптимальной траектории.
Надо выбрать критерий оптимальности исходя из условий эксплуатации АНПА.
минимальное время, наличие достаточного запаса хода и правильная ориентация в точках применения полезной нагрузки.
У меня уже существует робот,он будет описан в одном из прикрепленных файлов.