Решение задачи по теоретической механике

Механическая система состоит из ползуна 1, который может двигаться по гладкой горизонтальной плоскости, стержней 2, 3 и материальной точки 4 массой m. Стержень 2, который движется в гладких направляющих, и стержень 3 связаны между собой шарнирно и скреплены пружиной с коэффициентом жесткости c (момент упругих сил пружины LOZ = -cφ, φ - угловая деформация). К стержню 3 приложена пара сил с постоянным моментом L. В начальный момент система находилась в покое, стержень 3 занимал нижнее вертикальное положение, при котором пружина не деформирована. Общая масса ползуна 1 и стержня 2 равна M. Массой стержня 3 длиной l и трением в шарнирах A и O пренебречь. Определить в момент, когда стержень 3 отклонится от вертикали против хода часовой стрелки на угол φ = φ1 = π/3 рад: 1) скорость и ускорение ползуна 1; 2) угловую скорость и угловое ускорение стержня 3. В расчетах принять: M = 3m, m = I кг, l = 0,5 м, c = mgl, L = 3mgl.