Мобильная робототехника [Росдистант]

Лабораторная работа

1. Сборка мобильной платформы

Цель работы: Собрать и протестировать модель электрической схемы управляющую двумя двигателями.

Движение платформы без датчиков

Цель работы: освоить управление движением модели платформы

Разобраться, как заставить левое / правое колесо платформы вращаться вперед / назад с заданными скоростями. В качестве инструментария можно использовать Autodesk Tinkercad или Gazebo. Схема должна включать два колеса, источник питания и контроллер, реализующий заданный алгоритм. В случае использования Tinkercad самостоятельно замените драйвер L298N на L293D.

Составить БСА программы.

После включения модель робота должна выполнить действия (длительность каждого действия 1 сек). Информация о текущих скоростях выводится в монитор порта.

1. Левое колесо вращается вперед со скоростью 50%

2. Левое колесо вращается вперед со скоростью 100%

3. Левое колесо останавливается.

4. Левое колесо вращается назад со скоростью 50%

5. Левое колесо останавливается

6. Правое колесо вращается вперед со скоростью 50%

7. Правое колесо вращается вперед со скоростью 100%

8. Правое колесо останавливается.

9. Правое колесо вращается назад со скоростью 50%

10. Правое колесо останавливается

Методические рекомендации

Колеса вращаются моторами, представляющими собой двигатели постоянного тока. Направление вращения определяется полярностью поданного на них постоянного напряжения. Для регулировки скорости вращения используется режим ШИМ (широдно-импульсного модулирования), при котором напряжение подается не непрерывно, а чередуются отрезки времени с поданным напряжением питания и нулевым напряжением. В Ардуино ШИМ может быть сформирован на выводах, помеченных знаком «~» при помощи команды analogWrite.